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1950年2月13日徳島県徳島市生まれ。17歳の時、集英社「マーガレット」の新人賞に佳作入選し、デビューを果たす。
その半年後、「COM」の月例新人賞を受賞。徳島大学在学中、小学館「週間少女コミック」に『森の子トール』を連載開始。
代表作に『地球へ…』『風と木の詩』『イズァローン伝説』などがある。
1980年、第25回小学館漫画賞受賞。同年『地球へ…』が劇場版アニメ映画化される。

2000年4月より、京都精華大学マンガ学部マンガ学科（現マンガ学部マンガ学科）の専任教授に就任。毎年のように他の教員と共にカリキュラムの再構築に従事し､現在のマンガ教育法を確立してきた。そのため本来のマンガ作品制作は少なくなってしまったが､2000年秋より毎年、京都・東京にて原画展示の個展を開催している。2008年からはマンガ学部長に就任し、2010年よりマンガ学部長は2期目となる。

また、大学での研究として「原画’（げんがだっしゅ）」を発表、2003年よりマンガ家に広く呼びかけ、毎夏の「原画’展」を通じて貴重な原画の保存・公開に努めている。
そのほか「機能マンガ」を研究し、マンガの機能を使って､従来は行われてこなかった学問分野のマンガ言語化を、他大学（神戸大学､京都大学､循環器センターなど）と共に行なっている。

2007年４月より、「地球へ…」が再度アニメーション化。半年間のテレビシリーズとなる。

各受賞歴と作品名
　　　1968年　　『りんごの罪』　　　マーガレット新人賞佳作
　　　1968年　　『かぎッ子集団』　　COM　　　　月例新人賞
　　　1978年　　『地球へ…』　　　　日本SF大会　　　星雲賞
　　　1980年　　『地球へ…』『風と木の詩』　　小学館漫画賞
　　　2001年　　 AVON Awards to Wemen　　　功績賞

代表作　　『風と木の詩』　　　　　　　1976〜1984
　　　　　『地球へ…』　　　　　　　　1977〜1980
　　　　　『私を月まで連れてって』　　1981〜1986
　　　　　『イズァローン伝説』　　　　1982〜1987

近刊作　　『竹宮惠子のマンガ教室』　　　　全１巻　筑摩書房
　　　　　『天馬の血族』完全版　　　　　　全８巻　角川書店
　　　　　『ブライトの憂鬱』　　　　　　　全2巻　白泉社
　　　　　『私を月まで連れてって』　　　　全６巻　白泉社
　　　　　『地球へ…』新装版　　　　　　　全３巻　スクウェアエニックス
　　　　　『地球へ…』英語版　　　　　　　全３巻　Virtical社
　　　　　『ファラオの墓』新装版　　　　　全4巻　スクウェアエニックス
　　　　　『アンドロメダ・ストーリーズ』新装版　全2巻　スクウェアエニックス
　　　　　『マンガの脚本概論』　　　　　　全1巻　角川学芸出版